ミンコフスキー差
2つの形状の点同士のベクトル差すべてからなる集合で、2つの凸形状が重なるのは、そのミンコフスキー差が原点を含むときに限る。
形状AとBについて、ミンコフスキー差はA ⊖ B = { a − b : a ∈ A, b ∈ B } と定義される。この性質が衝突判定の核心で、AとBが交差することと原点がA ⊖ Bの内部にあることは同値であり、原点から差の表面までの距離が分離距離（めり込みの場合は貫通深度）になる。
GJKアルゴリズムは差の全体を構築せず、サポート関数で必要な点だけを取り出しながら単体を原点に向けて進める。そのため、形状の組ごとに特別な処理を書かずに任意の凸形状を扱える。対比されるのがミンコフスキー和（A ⊕ B）で、コンフィギュレーション空間での経路計画や障害物の膨張に使われる。