連続衝突判定
終点の位置だけでなく、フレーム間に物体が通る経路を調べる衝突判定。高速な物体が薄い壁をすり抜けるトンネリングを防ぐ。
離散的な判定は、ステップ後に物体がどこへ着地したかしか見ない。高速の弾丸は、あるフレームでは壁の手前、次のフレームでは壁の向こうにいて、間にある壁はまったく検知されないことがある。この現象をトンネリングと呼ぶ。
CCDは形状を移動経路に沿って掃引し（スイープ体積やconservative advancement）、経路上で最初に起きる接触を求める。コストが高いので、Box2D、PhysX、Bulletなどのエンジンは、弾丸のような高速の物体にだけ選択的に有効にする。代案の「全体のタイムステップを短くする」は、シーン全体でさらに高くつく。