Minkowski portal refinement (MPR)
En kollisionstest för konvexa former som skjuter ett triangulärt fönster mot origo i Minkowskidifferensen tills det står klart om formerna överlappar.
Som GJK bygger MPR på att två konvexa kroppar krockar om och endast om deras Minkowskidifferens innehåller origo, och som GJK behöver den bara en supportfunktion per form — inga polygonlistor. Skillnaden är geometrin: MPR utgår från en punkt inuti differensen, kastar en stråle mot origo och förfinar en ”portal” som strålen passerar igenom tills portalen antingen ligger bortom origo eller framför den.
Gary Snethen presenterade metoden under namnet XenoCollide i Game Programming Gems 7 2008. Den är lättare att få robust än GJK med EPA och ger på köpet en rimlig kontaktnormal, men penetrationsdjupet blir en uppskattning snarare än ett exakt minimum.