インプットキャプチャ

パルスを測る素朴な方法は、割り込みハンドラの中でタイマを読むことだ。だがそれでは精度が割り込み遅延に左右され、その遅延は、たまたま何が動いていたかで変わる。インプットキャプチャは測定をハードウェアに移す。エッジが来るとタイマがカウント値をキャプチャレジスタにコピーし、ソフトウェアは都合のよいときに取りに行けばよい。負荷に関係なく、精度はタイマ1刻みになる。

キャプチャ値を2つ取れば、周期やパルス幅が分かる。RC受信機のデコード、超音波センサーのエコー時間の計測、赤外線リモコンの読み取りはこの方法だ。鏡像の関係にある機能がアウトプットコンペアで、PWM の土台になっている。DMA とつなげば、コアが何もしなくてもパルス列をまるごと記録できる。