割り込みレイテンシ

ハードウェア側の部分は固定で、仕様書にも載っている。Cortex-M3やM4なら12クロックサイクル、Cortex-M0なら16で、その時点でコアはすでにレジスタのスタックへの退避を終えている。PCではキャッシュや深いパイプライン、間に挟まるOSのせいで、同じことがマイクロ秒単位で計測され、ばらつきも大きい。

実際に値を決めるのはソフトウェアだ。割り込みを禁止したクリティカルセクション、すでに実行中の優先度の高いハンドラ、ウェイトのかかるフラッシュ読み出しが、その都度上乗せされる。本格的なRTOSベンダーが典型値ではなく最悪値を示すのはこのためで、最良と最悪の幅、つまりジッタのほうが平均より重要になることも多い。ある時は2µs、ある時は40µsで応答するモーター制御は、常に10µsかかる制御より調節が難しい。