順運動学

用語はロボット工学から借りたものだ。肩、肘、手首といった関節の連なりと、それぞれの角度が与えられれば、先端の位置は上から順に変換を掛けていくだけで決まる。アニメーターがキーフレームで回転を手作業で設定するときに起きているのがこれで、解くべきものは何もなく、骨格はひとりでに収まる。

逆運動学は逆向きの問題で、こちらが難しい。望む先端位置があり、それを生む角度を探すことになるが、解が複数あることも、まったくないこともある。ゲームでは両者を混ぜて使う。作り込んだ動きは順運動学、足を凸凹の地面に着けたり手を目標に届かせたりするときは逆運動学だ。