名称は18世紀の数学者レオンハルト・オイラーに由来する。決まった順序（たとえば X-Y-Z）で読む3つの数値だけで任意の姿勢を指定でき、人間にも読みやすい。ヨー、ピッチ、ロールは、航空機の姿勢について私たちがもともと抱いている感覚とよく一致する。
代償として落とし穴が3つある。順序によって同じ3つの数値が別の姿勢を意味すること、2つの姿勢の間をきれいに補間できないこと、そしてジンバルロックが起きることだ。ゲームエンジンがエディタ上ではオイラー角を見せながら、内部では回転をクォータニオンで保持することが多いのはこのためである。