Slerp（球面線形補間）
二つの向きの間を、クォータニオン球面上の最短弧に沿って、終始一定の角速度で補間する手法。
Slerp（spherical linear interpolation）は、1985年のSIGGRAPHで Ken Shoemake が論文 Animating Rotation with Quaternion Curves の中で発表した。クォータニオンをコンピュータグラフィックスに持ち込んだのも同じ論文である。二つの回転を単純に線形補間すると速度にむらが出るうえ、球の内側を突っ切ってしまう。Slerp は大円に沿って進むので、回転が等速で進む。
実際には、より安価で短い弧ならほぼ同じ結果になる nlerp（正規化線形補間）が使われることも多く、等速性が目に見えて効く場面にだけ slerp を使う。スケルタルアニメーションなどのトゥイーニングでポーズを混ぜ合わせる際の中核である。