ESC/P

ESC/P（Epson Standard Code for Printers）は、Epsonが1981年に自社のドットマトリクスプリンタ向けに導入したコマンド言語である。テキストは普通の文字として流れ、書式はESC制御文字（ASCII 27）で始まる短いシーケンスで指定する。ESC E で太字、ESC 4 で斜体、ほかに文字ピッチ、行間、そしてプリンタがピンを一列ずつ指定するグラフィックスモードを選ぶコードがある。

Epsonがドットマトリクス市場を支配していたため、ESC/Pは競合各社がクローンを作る事実上の標準となり、DOSの全プログラムがそのドライバを同梱した。後の版（ESC/P 2）でスケーラブルフォントと改良されたカラーが加わった。親戚のESC/POSは今もレシートプリンタを動かしている。HPは独自路線のPCLを選んだ。