デペネトレーション

衝突が、2つの面が触れた瞬間ちょうどに検出されることはまずない。1フレームの間に、物体は相手の中へいくらか沈み込む。デペネトレーションは、接触法線に沿って貫入深度ぴったりの分だけ物体を戻し、次のステップが分離された状態から始まるようにする。

押し戻す量は匙加減の問題だ。一度に全部押し出せば、積んだ木箱が神経質に震える。足りなければ、重い物体がゆっくり床を突き抜けていく。多くのエンジンは1ステップで一部だけ補正し、残りを数フレームかけて解決させる。わざと鈍くした、しかし安定した挙動である。