クーロン摩擦
ゲーム物理の土台となる乾燥摩擦のモデル。摩擦力は最大でも垂直抗力のμ倍で、面に沿った滑りと逆向きに働く。
このモデルによれば、接触面はμ·Nまでの接線方向の力に耐え、それを超えると滑り始める。限界以下では静止摩擦が物体同士を止めておき、超えると動摩擦が滑りにブレーキをかける。Charles-Augustin de Coulombが1785年に測定から定式化した関係で、近似にすぎないが、驚くほど役に立つ。
拘束ソルバーでは、この限界が摩擦円錐になる。最大の摩擦インパルスが同じ接触の垂直インパルスに依存するため、摩擦は垂直拘束と同時か、その後に解く必要がある。速度のために円錐は角錐（2つの接線軸に沿った箱）で近似されることが多い。斜面の木箱の挙動が向きによって少し変わるが、計算は安上がりだ。