ORCA (Optimal Reciprocal Collision Avoidance)
Il successore di RVO: l'evitamento diventa un programma lineare e si sceglie la velocità consentita più vicina a quella desiderata.
Nel 2011 van den Berg, Guy, Lin e Manocha mostrarono che «non scontrarti con questo vicino nel prossimo mezzo secondo» si può scrivere come un semipiano di velocità ammesse per ogni vicino. L'intersezione di tutti i semipiani è l'insieme delle velocità dimostrabilmente sicure, e l'agente sceglie al suo interno il punto più vicino alla velocità preferita: un piccolo programma lineare per agente e per fotogramma.
A differenza di RVO, ORCA offre una garanzia formale di moto privo di collisioni entro l'intervallo temporale considerato e scala a migliaia di agenti. La sua libreria di riferimento, RVO2, ne ha fatto la scelta predefinita per le folle nei giochi e nella robotica.