RVO (Reciprocal Velocity Obstacles)
Evitamento locale delle collisioni in cui ogni agente si assume metà della responsabilità della schivata, così due agenti che si incontrano non ondeggiano.
Un velocity obstacle (Fiorini & Shiller, 1998) è l'insieme delle velocità che prima o poi conducono contro un altro oggetto. I guai cominciano quando entrambi gli agenti schivano insieme: ciascuno presume che l'altro mantenga la rotta, entrambi cambiano direzione e al fotogramma successivo l'errore si ripete in senso opposto — un'oscillazione che ricorda due persone che si scansano a vicenda in una porta.
Jur van den Berg, Ming Lin e Dinesh Manocha lo risolsero nel 2008 con la reciprocità: ogni agente esegue solo metà della manovra di evitamento e si fida che il vicino faccia il resto. Ne risultano traiettorie fluide e stabili anche in folle dense. ORCA l'ha sostituito tre anni dopo.