Minkowski portal refinement (MPR)
Un test di collisione tra forme convesse che spinge una finestra triangolare verso l'origine della differenza di Minkowski finché non è chiaro se le forme si sovrappongono.
Come GJK, MPR si basa sul fatto che due corpi convessi si intersecano esattamente quando la loro differenza di Minkowski contiene l'origine e, come GJK, richiede soltanto una funzione di supporto per ogni forma, senza liste di poligoni. La differenza è nella geometria: MPR parte da un punto interno alla differenza, traccia un raggio verso l'origine e raffina un «portale» attraversato dal raggio finché il portale non si trova oltre l'origine oppure davanti ad essa.
Gary Snethen lo introdusse nel 2008 con il nome XenoCollide in Game Programming Gems 7. È più facile da rendere robusto rispetto a GJK più EPA e fornisce gratis una normale di contatto ragionevole, anche se la profondità di penetrazione è una stima e non un vero minimo.