EPA (Expanding Polytope Algorithm)
L'algoritmo che riprende dove si ferma GJK e calcola quanto due corpi si compenetrano e in quale direzione.
GJK risponde soltanto sì o no alla domanda se due corpi convessi si sovrappongano; non dice di quanto. Quando la risposta è sì, lascia un simplesso che racchiude l'origine della differenza di Minkowski. EPA prende quel simplesso e lo gonfia fino a farne un politopo, aggiungendo di volta in volta il punto di supporto nella direzione della faccia più vicina.
Quando nessun nuovo punto sposta ulteriormente la faccia più vicina, si è trovato il punto del bordo della differenza più prossimo all'origine. La normale di quella faccia è la normale di collisione e la sua distanza dall'origine è la profondità di penetrazione: esattamente i due numeri di cui la risposta alla collisione ha bisogno per separare i corpi. Descritto da Gino van den Bergen (2001) e abbinato a GJK in motori fisici come Bullet.