Somma di Minkowski
L'insieme di tutte le somme a+b di punti di due corpi: il fondamento del modo in cui gli algoritmi moderni di collisione ragionano sulla sovrapposizione.
La somma A ⊕ B si ottiene facendo scorrere una forma lungo il bordo dell'altra. Per la collisione conta la differenza A ⊖ B, cioè A ⊕ (−B): i due corpi si intersecano esattamente quando tale differenza contiene l'origine. L'intera domanda «collidono?» si riduce a «l'origine sta dentro questa forma?».
Prende il nome da Hermann Minkowski (1864–1909). Per i poligoni convessi la somma è a sua volta convessa e si costruisce in O(n+m) fondendo i lati ordinati per angolo. La stessa idea sta alla base della pianificazione del moto (ostacoli espansi nello spazio delle configurazioni, o C-space) ed è il motore interno sia di GJK sia di EPA.