Differenza di Minkowski
Insieme di tutte le differenze vettoriali tra due forme; due forme convesse si sovrappongono esattamente quando la loro differenza di Minkowski contiene l'origine.
Date due forme A e B, la differenza di Minkowski è A ⊖ B = { a − b : a ∈ A, b ∈ B }. La sua proprietà chiave guida il rilevamento delle collisioni: A e B si intersecano se e solo se l'origine si trova dentro A ⊖ B, e la distanza dell'origine dalla superficie della differenza è la distanza di separazione (o di penetrazione).
L'algoritmo GJK non costruisce mai l'intera differenza: la campiona in modo pigro con funzioni di supporto, spostando un simplesso verso l'origine, ed è per questo che gestisce qualunque forma convessa senza casi speciali per ogni coppia. Da non confondere con la somma di Minkowski (A ⊕ B), usata nella pianificazione nello spazio delle configurazioni e per «gonfiare» gli ostacoli.