Gimbal lock
La perdita di un grado di libertà rotazionale quando due dei tre assi di rotazione si allineano, così che l'oggetto non può più essere orientato liberamente in ogni direzione.
Se si descrive un orientamento con tre angoli di Eulero, le rotazioni avvengono una dopo l'altra attorno a tre assi. Quando la rotazione intermedia rende paralleli i due assi esterni, il sistema passa da tre gradi di libertà a due: le due rotazioni rimaste fanno la stessa cosa, e la direzione perduta non è raggiungibile senza allontanarsi e tornare indietro.
Il termine viene dai giroscopi meccanici. Sull'Apollo 11 il computer di guida segnalava il gimbal lock proprio perché la piattaforma stabilizzata aveva solo tre anelli; Michael Collins scherzò sull'opportunità di averne un quarto. In grafica e robotica il problema si evita memorizzando le rotazioni come quaternioni e interpolandole con lo slerp.