Slerp
Interpolazione fra due orientamenti lungo l'arco più breve sulla sfera dei quaternioni, a velocità angolare costante per tutto il percorso.
Ken Shoemake introdusse lo slerp (spherical linear interpolation) nell'articolo Animating Rotation with Quaternion Curves al SIGGRAPH del 1985, lo stesso lavoro che portò i quaternioni nella computer grafica. L'interpolazione lineare semplice fra due rotazioni dà una velocità irregolare e può tagliare direttamente attraverso la sfera; lo slerp segue invece il cerchio massimo, così la rotazione avviene a velocità costante.
Nella pratica si ricorre spesso all'nlerp, l'interpolazione lineare normalizzata, più economica e quasi identica su archi brevi, riservando lo slerp ai casi in cui la regolarità della velocità si nota davvero. È il cuore del modo in cui l'animazione scheletrica e altre tecniche di tweening fondono le pose.