Attrito di Coulomb
Il modello di attrito secco su cui poggia la fisica dei giochi: la forza d'attrito vale al massimo μ volte la forza normale e si oppone allo scivolamento lungo la superficie.
Il modello afferma che un contatto può sopportare una forza tangenziale fino a μ·N prima di iniziare a scivolare. Sotto il limite, l'attrito statico tiene fermi i corpi l'uno rispetto all'altro; oltre, subentra l'attrito dinamico, che frena lo scivolamento. Charles-Augustin de Coulomb formulò la relazione nel 1785 sulla base di misurazioni: è approssimata, ma sorprendentemente utile.
In un solver di vincoli il limite diventa un cono di attrito: l'impulso d'attrito massimo dipende dall'impulso normale nello stesso contatto, perciò l'attrito va risolto insieme al vincolo normale o dopo di esso. Per velocità il cono viene spesso approssimato con una piramide — un riquadro lungo due assi tangenti — il che rende le casse sui pendii leggermente dipendenti dalla direzione, ma economiche da calcolare.