Impulso sequenziale
Il solver fisico iterativo di Erin Catto, che corregge le velocità dei corpi un contatto alla volta finché ogni vincolo è soddisfatto in modo approssimato.
Invece di costruire e risolvere un unico grande sistema per tutti i contatti, il metodo considera un contatto per volta, calcola l'impulso che richiede, lo applica e passa al successivo. Una passata completa su tutti i contatti si ripete alcune volte per passo: dal punto di vista matematico è un rilassamento di Gauss–Seidel.
Catto lo introdusse intorno al 2006 e vi costruì attorno Box2D. È semplice da implementare, favorevole alla cache e facile da inizializzare con il warm starting, e per questo è diventato lo standard de facto per la fisica 2D e per quella 3D più leggera. Il rovescio della medaglia è l'approssimazione: più iterazioni danno contatti più rigidi, ma mai perfetti.