Warm starting
Inizializzare un solver iterativo con gli impulsi del frame precedente invece di partire da zero, così una pila di scatole si assesta invece di tremolare.
I solver iterativi dei contatti si avvicinano alla soluzione una passata alla volta e raramente la raggiungono entro il budget. Se si riparte da zero a ogni frame, si ricomincia ogni volta la stessa salita: il risultato è una pila che non si addormenta mai del tutto ma vibra sul posto.
La soluzione è memorizzare gli impulsi del passo precedente e applicarli subito come stima iniziale. Serve un contact manifold persistente: il motore deve riconoscere gli stessi punti di contatto da un frame all'altro per sapere a quale punto appartiene ciascun impulso. Box2D e Bullet lo fanno entrambi, ed è il trucco più importante per ottenere impilamenti stabili.