Stabilizzazione di Baumgarte
Un espediente dei solver di vincoli che restituisce una frazione dell'errore di posizione sotto forma di bias di velocità, così lo stesso solver che corregge le velocità spinge lentamente via anche le compenetrazioni.
Un vincolo di contatto o di giunto è in realtà un'affermazione sulle posizioni — questi corpi non devono sovrapporsi — ma il solver lavora sulle velocità. Senza correzione, l'errore di posizione si accumula inosservato. La stabilizzazione di Baumgarte aggiunge alla velocità obiettivo un termine β·C/Δt, dove C è l'errore (la penetrazione): al solver viene data un po' di velocità extra che erode la sovrapposizione nell'arco di qualche frame.
Il metodo risale a Joachim Baumgarte, 1972, nato per le equazioni differenziali-algebriche della dinamica multicorpo. È economico e vive in innumerevoli motori di gioco, ma ha un difetto noto: immette energia, perciò i contatti rimbalzano e vibrano se β è troppo alto. Per questo i solver moderni passano spesso allo split impulse o a un solver di posizione separato, che corregge la posa senza toccare l'energia.