Tiempo hasta la colisión (TTC)
Una estimación de cuántos segundos faltan hasta que dos objetos en movimiento se encontrarían si mantuvieran el rumbo — la base de la evitación predictiva.
La evitación reactiva, que solo mira la distancia actual, hace que los agentes choquen o se aparten de golpe en el último instante. El TTC mira hacia adelante: dadas las posiciones, velocidades y radios de dos objetos, se resuelve cuándo la separación entre ellos se reduciría a la suma de sus radios. Si ese tiempo es infinito, las trayectorias nunca se cruzan; si es pequeño, la colisión es inminente.
Los agentes ponderan su evitación según el TTC — una amenaza a dos segundos domina la dirección, una a veinte segundos se ignora. Eso mantiene el movimiento suave y anticipatorio en vez de atropellado. El TTC sustenta los métodos de obstáculos de velocidad, incluidos los RVO, sobre los que se construyen las simulaciones de multitudes modernas.