Obstáculos de velocidad recíproca (RVO)
Un método para que muchos agentes se eviten con fluidez haciendo que cada uno asuma la mitad de la responsabilidad de esquivar.
Un obstáculo de velocidad (Fiorini y Shiller, 1998) es el conjunto de todas las velocidades que tarde o temprano provocarán una colisión con un obstáculo. Un agente simplemente elige una velocidad fuera de ese conjunto. El problema aparece cuando ambos agentes esquivan a la vez: rebotan de un lado a otro y empiezan a oscilar.
RVO (van den Berg, Lin y Manocha, 2008) lo resuelve haciendo que cada agente suponga que el otro asumirá la mitad de la evasión. El resultado es el movimiento fluido y verosímil de multitudes y unidades de RTS, sin temblores. Su sucesor ORCA (2011) lo reformula como restricciones lineales y escala a miles de agentes. RVO complementa la búsqueda de rutas: una navmesh da la ruta aproximada y RVO se encarga de los últimos metros entre vecinos.