Cuerpos durmientes
La forma en que un motor de física deja de pagar por objetos que simplemente están quietos.
Una caja en el suelo recibe la gravedad en cada fotograma, y el resolvedor de contactos la empuja hacia arriba exactamente lo mismo en cada fotograma. Movimiento neto: cero. Coste: completo. Por eso casi todos los motores de física dejan que un cuerpo rígido se duerma cuando su velocidad lleva un rato por debajo de un umbral; en Box2D, medio segundo por defecto. Un cuerpo dormido se salta en la integración y el resolvedor, pero sigue participando en las pruebas de colisión.
Despierta ante un contacto nuevo, una fuerza aplicada o cuando se mueve aquello sobre lo que reposa. El fallo clásico es teletransportar un cuerpo cambiando su posición sin despertarlo: una pila de cajas queda flotando en el aire, plenamente convencida de que el suelo sigue ahí.