Euler semiimplícito
Un integrador sencillo que actualiza primero la velocidad y luego usa la nueva velocidad para la posición: un cambio mínimo que lo hace mucho más estable que el Euler normal.
El Euler explícito (directo) calcula el cambio de posición a partir de la velocidad antigua y el cambio de velocidad a partir de la aceleración antigua. Pierde energía: un muelle o una órbita se amplifican sin remedio y explotan. El Euler semiimplícito —también llamado Euler simpléctico o Euler-Cromer— solo invierte el orden: actualiza la velocidad y luego usa esa velocidad actualizada para la posición.
Esa reordenación de una sola línea hace el método simpléctico: conserva la energía en promedio en lugar de derivar, así que un sistema de muelles oscila de forma estable durante horas. Sigue siendo de primer orden de precisión, pero barato y robusto, y por eso es el integrador por defecto en la mayoría de los motores de física de videojuegos. Para más precisión se recurre a Verlet o RK4. Se asume un paso de tiempo fijo: un dt variable rompe la estabilidad.