Minkowski portal refinement (MPR)
Una prueba de colisión para formas convexas que empuja una ventana triangular hacia el origen de la diferencia de Minkowski hasta saber si las formas se solapan.
Igual que GJK, MPR se apoya en que dos cuerpos convexos se tocan si y solo si su diferencia de Minkowski contiene el origen, y como GJK solo necesita una función soporte por forma — nada de listas de polígonos. Lo que cambia es la geometría: MPR parte de un punto interior de la diferencia, lanza un rayo hacia el origen y va refinando un «portal» que el rayo atraviesa hasta que el portal queda más allá del origen o por delante de él.
Gary Snethen lo presentó con el nombre de XenoCollide en Game Programming Gems 7, en 2008. Es más fácil de hacer robusto que GJK con EPA y regala una normal de contacto razonable, aunque la profundidad de penetración es una estimación y no un mínimo exacto.