Diferencia de Minkowski
El conjunto de todas las diferencias vectoriales entre dos formas; dos formas convexas se solapan justo cuando su diferencia de Minkowski contiene el origen.
Para las formas A y B, la diferencia de Minkowski es A ⊖ B = { a − b : a ∈ A, b ∈ B }. Su propiedad clave impulsa la detección de colisiones: A y B se intersecan si y solo si el origen está dentro de A ⊖ B, y la distancia del origen a la superficie de la diferencia es la distancia de separación (o de penetración).
El algoritmo GJK nunca construye la diferencia entera —la muestrea de forma perezosa con funciones de soporte, caminando un símplex hacia el origen—, por lo que GJK trata formas convexas arbitrarias sin casos especiales por par. Compárese con la suma de Minkowski (A ⊕ B), usada para planificación en el espacio de configuración y para inflar obstáculos.