Depenetración
El paso que separa dos cuerpos que ya se solapan por el camino más corto hacia afuera, antes de resolver sus velocidades.
Las colisiones rara vez se detectan en el instante exacto en que dos superficies se tocan; un cuerpo suele hundirse algo en otro durante el fotograma. La depenetración lo devuelve a lo largo de la normal de contacto exactamente la profundidad de penetración, para que el siguiente paso empiece con los cuerpos separados.
La dosis es un compromiso: si se empuja todo de golpe, una pila de cajas tiembla nerviosamente; si se empuja demasiado poco, los objetos pesados se hunden lentamente por el suelo. La mayoría de los motores corrigen solo una fracción por paso y dejan que el resto se resuelva en varios fotogramas — un comportamiento deliberadamente lento pero estable.