Colisionador compuesto
Una forma de colisión construida con varias primitivas simples unidas al mismo cuerpo rígido, para que una silla sea cinco cajas en lugar de una malla cara.
Un cuerpo móvil con forma cóncava es el dolor de cabeza de cualquier motor de física: los colisionadores de malla son caros y a menudo solo funcionan con objetos estáticos. El colisionador compuesto esquiva el problema aproximando la forma con cajas, esferas y cápsulas, cada una convexa y barata de comprobar. Un martillo pasa a ser una cápsula para el mango y una caja para la cabeza.
Para el motor, el conjunto sigue siendo un único cuerpo: todas las piezas comparten velocidad, y la masa y el centro de masa se calculan a partir de todas ellas. En Unity aparece un colisionador compuesto automáticamente cuando varios objetos con colisionador cuelgan del mismo Rigidbody; Box2D y Bullet tienen formas compuestas explícitas. Cuando montarlo a mano se vuelve demasiado tedioso, entra la descomposición convexa y genera las piezas sola.