Descomposición convexa
Dividir una malla cóncava en un conjunto de piezas convexas para que un motor de física pueda colisionar contra ella rápidamente.
Algoritmos de colisión como GJK y SAT suponen formas convexas; un cuenco, una silla o una letra del alfabeto son cóncavos y rompen esa suposición. La solución es sustituir la forma cóncava por varios cascos convexos que juntos la llenan de forma aproximada. La descomposición exacta da piezas matemáticamente correctas pero demasiado numerosas, así que los motores se conforman con una descomposición convexa aproximada dentro de una tolerancia de concavidad dada.
La herramienta estándar es V-HACD (Khaled Mamou, hacia 2011): voxeliza la malla y fusiona con avidez los grupos en un número acotado de cascos convexos. Viene en Bullet, Unity y Unreal. El compromiso es simple: menos cascos dan colisión más rápida pero más laxa, y más cascos dan una forma más fiel a mayor coste.