Ön ısıtmalı başlatma (Warm starting)
Yinelemeli bir çözücüyü sıfırdan değil, önceki karenin itkileriyle başlatmak; böylece üst üste dizilmiş kutular titremek yerine yerleşir.
Yinelemeli temas çözücüleri yanıta adım adım yaklaşır ve bütçe içinde nadiren ulaşır. Her karede sıfırdan başlarsanız aynı tırmanışa yeniden başlarsınız; sonuçta bir yığın hiç düşmez ama hiç de uykuya dalmaz, olduğu yerde vızıldar.
Çözüm, önceki adımın itkilerini saklayıp doğrudan bir tahmin olarak uygulamaktır. Bunun için kalıcı bir temas manifoldu gerekir: motor, hangi itkinin hangi noktaya ait olduğunu bilmek için aynı temas noktalarını kareler arasında tanımalıdır. Box2D ve Bullet bunu yapar; kararlı istiflemenin tek başına en önemli hilesidir.