RVO (Reciprocal Velocity Obstacles)
Her ajanın kaçınma sorumluluğunun yarısını üstlendiği yerel çarpışma önleme; karşılaşan iki ajan böylece sendelemez.
Hız engeli (Fiorini ve Shiller, 1998), er ya da geç sizi başka bir nesneye doğru götürecek hızlar kümesidir. Sorun iki ajan aynı anda kaçınca başlar: her biri diğerinin rotasını koruyacağını varsayar, ikisi de yön değiştirir ve bir sonraki karede hata ters yönde tekrarlanır. Sonuç, kapı aralığında kıpırdanan iki insana benzeyen bir salınımdır.
Jur van den Berg, Ming Lin ve Dinesh Manocha bunu 2008’de karşılıklılıkla çözdü: her ajan kaçınma manevrasının yalnızca yarısını yapar, kalanını komşusunun yapacağına güvenir. Sonuç, yoğun kalabalıklarda pürüzsüz ve kararlı yollardır. ORCA üç yıl sonra onun yerini aldı.