ORCA (Optimal Reciprocal Collision Avoidance)
RVO’nun halefi: kaçınmayı doğrusal bir programa dönüştürür ve izin verilen hızlar arasından gerçekte istenene en yakın olanı seçer.
Van den Berg, Guy, Lin ve Manocha 2011’de “önümüzdeki yarım saniye boyunca bu komşuyla çarpışma” koşulunun, her komşu için izin verilen hızların bir yarı düzlemi olarak yazılabileceğini gösterdi. Bu yarı düzlemlerin kesişimi kanıtlanabilir biçimde güvenli hızlar kümesidir; ajan bu kümede tercih ettiği hıza en yakın noktayı seçer. Yani ajan başına ve kare başına küçük bir doğrusal program.
RVO’nun aksine ORCA, zaman penceresi içinde çarpışmasız hareket için biçimsel bir garanti verir ve binlerce ajana ölçeklenir. Referans kütüphanesi RVO2, onu oyunlarda ve robotikte kalabalıklar için varsayılan tercih yaptı.