Depenetration
Zaten iç içe geçmiş iki cismi, hızları çözülmeden önce çıkışın en kısa yolu boyunca birbirinden ayıran adım.
Çarpışmalar nadiren iki yüzeyin tam değdiği anda algılanır; bir cisim kare içinde genellikle ötekinin içine bir miktar gömülür. Depenetration cismi temas normali boyunca tam olarak nüfuz derinliği kadar geri iter; böylece bir sonraki adım cisimler ayrılmış halde başlar.
Doz bir ödünleşimdir: her şeyi bir seferde dışarı iterseniz üst üste dizili sandıklar gergin gergin titrer; az iterseniz ağır nesneler yavaşça zeminden geçip gider. Çoğu motor adım başına yalnızca bir kısmını düzeltir, gerisini birkaç kareye yayar — bilerek ağır ama kararlı bir davranış.