Baumgarte stabilizasyonu
Kısıt çözücülerde konum hatasının bir kısmını hız yanlılığı olarak geri besleyen bir hile; hızları düzelten çözücü, iç içe geçmeleri de yavaşça ayırır.
Bir temas ya da mafsal kısıtı aslında konumlar hakkında bir ifadedir (bu cisimler iç içe geçmesin), oysa çözücü hızlarla çalışır. Düzeltme yapılmazsa konum hatası fark edilmeden birikir. Baumgarte stabilizasyonu hedef hıza β·C/Δt terimini ekler; burada C hatadır (nüfuz derinliği). Çözücüye biraz fazladan hız verilir ve bu hız birkaç kare içinde örtüşmeyi eritir.
Yöntem 1972'de Joachim Baumgarte'den gelir ve aslında çok cisimli dinamikteki diferansiyel-cebirsel denklemler için geliştirilmiştir. Ucuzdur, sayısız oyun motorunda yaşar; ama bilinen bir kusuru var: sisteme enerji katar, bu yüzden β fazla yüksek seçilirse temaslar zıplar ve titrer. Modern çözücülerin sıklıkla split-impulse'a ya da enerjiye dokunmadan duruşu düzelten ayrı bir konum çözücüsüne geçmesinin nedeni budur.