Сварной шарнир (weld joint)
Шарнир, который пытается удерживать два тела абсолютно неподвижно друг относительно друга, как приваренные, — но на практике всегда слегка пружинит.
Сварной шарнир блокирует все относительные степени свободы: ни вращения, ни перемещения. Два тела должны вести себя как единая жёсткая деталь. Подвох в том, что на каждом шаге времени он решается как мягкое ограничение, поэтому шов под нагрузкой немного поддаётся — если нужна идеальная жёсткость, обычно лучше слить тела в одно.
Настоящая ценность шарнира в том, что он умеет ломаться. Если позволить ему разомкнуться при превышении порога силы, получаются разрушаемые конструкции: рассыпающиеся стены, разваливающиеся машины, обрушивающиеся мосты. Box2D и большинство 2D-движков его предоставляют; в 3D ту же роль играет fixed joint.