Two-bone IK
Точное решение обратной кинематики в замкнутой форме для цепочки ровно из двух костей — случай рук и ног, самый распространённый в играх.
С двумя костями ответ получается сразу, без итераций. Расстояние от плеча или бедра до цели вместе с длинами верхней и нижней кости образует треугольник, и теорема косинусов сразу даёт угол колена или локтя. Затем вся конечность поворачивается к цели, а полюсный вектор (pole vector) определяет, в какую сторону сгибается сустав, чтобы колено не выгнулось назад.
Поскольку решение — формула, а не поиск, оно точно и считается один раз за кадр — идеально для постановки стоп на неровную землю или фиксации рук на предметах. Если цель вне досягаемости, конечность выпрямляется. К более длинным цепочкам метод неприменим: там вступают итеративные решатели вроде CCD или FABRIK.