CCD-IK (Cyclic Coordinate Descent)
Классический итеративный решатель IK, который идёт по цепочке сустав за суставом и поворачивает каждый так, чтобы конец оказался как можно ближе к цели.
Циклический координатный спуск работает по одной степени свободы за раз. Он начинает с сустава, ближайшего к концу, поворачивает его так, чтобы вектор от сустава к концу указывал на вектор от сустава к цели, переходит к следующему суставу выше и повторяет весь проход, пока конец не окажется достаточно близко. Каждый отдельный поворот — простая задача на угол, поэтому метод дёшев и легко пишется.
Идея пришла из робототехники — Ванг и Чен описали её для манипуляторов в 1991 году — и быстро перекочевала в скелетную анимацию. Метод быстро сходится, но склонен чрезмерно поворачивать внешние суставы, из-за чего позы получаются слегка неестественными, если не добавить ограничения углов. В играх его во многом потеснил FABRIK, который двигает точки вместо поворота углов и даёт более плавный результат.