Minkowski portal refinement (MPR)
Тест столкновения выпуклых тел: треугольное «окно» сдвигается к началу координат разности Минковского, пока не станет ясно, пересекаются ли фигуры.
Как и GJK, MPR опирается на то, что два выпуклых тела пересекаются в точности тогда, когда их разность Минковского содержит начало координат, и, как и GJK, требует лишь опорную функцию для каждой фигуры — без списков полигонов. Отличается геометрия: MPR начинает с точки внутри разности, пускает луч к началу координат и уточняет «портал», через который проходит луч, пока тот не окажется за началом координат или перед ним.
Гэри Снетен представил метод под именем XenoCollide в Game Programming Gems 7 в 2008 году. Его проще сделать устойчивым, чем GJK с EPA, и он бесплатно даёт приличную нормаль контакта, хотя глубина проникновения — оценка, а не истинный минимум.