Прямая кинематика
Вычисление того, где окажется конец цепи суставов при заданных углах всех суставов, — лёгкое направление, обратное обратной кинематике.
Термин пришёл из робототехники. Есть цепь суставов — плечо, локоть, запястье — и угол для каждого; положение конца получается напрямую: преобразования перемножаются сверху вниз. Именно это происходит, когда аниматор вручную задаёт повороты в ключевых кадрах: скелет встаёт на место, и решать ничего не нужно.
Обратная кинематика идёт в другую сторону и считается трудной задачей: нужна заданная конечная позиция, а углы, которые к ней приводят, приходится искать — решений бывает несколько или ни одного. В играх их сочетают: прямая кинематика — для авторского движения, обратная — чтобы ставить стопы на неровную землю и тянуть руку к цели.