Выталкивание из пересечения (depenetration)
Шаг, который раздвигает два уже пересёкшихся тела по кратчайшему пути наружу — до того, как разрешаются их скорости.
Столкновение редко обнаруживается в точный момент касания: за кадр тело обычно успевает немного войти в другое. Выталкивание возвращает его вдоль нормали контакта ровно на глубину проникновения, чтобы следующий шаг начался с разделёнными телами.
Тут вопрос дозировки: вытолкнуть всё сразу — и стопка ящиков нервно дрожит; вытолкнуть слишком мало — и тяжёлые предметы медленно тонут в полу. Большинство движков исправляют лишь долю за шаг и дожимают остальное за несколько кадров — намеренно вялое, но устойчивое поведение.