Głębokość penetracji
Jak głęboko zapadły się w siebie dwa nakładające się ciała — najkrótsze przesunięcie, które je rozdziela, wzdłuż normalnej kontaktu.
Gdy faza wąska zgłosi, że dwa kształty się zderzają, solver musi wiedzieć, jak bardzo się nakładają i w którą stronę to cofnąć. Głębokość penetracji to minimalne przesunięcie (MTD), które ledwo je rozdziela, wraz z normalną, wzdłuż której działa. Dla kształtów wypukłych GJK rozstrzyga, czy w ogóle się przecinają; gdy tak, EPA (Expanding Polytope Algorithm, van den Bergen, ok. 2001) rozrasta sympleks, aż znajdzie głębokość i normalną.
Rozsunięcie ciał o pełną głębokość w jednym kroku daje skaczące, drżące stosy, więc silniki korygują tylko ułamek w każdym kroku i zostawiają niewielkie dozwolone nakładanie (slop). Klasycznym przepisem jest stabilizacja Baumgarte’a.