Narrow phase
Drugi etap wykrywania kolizji, który ustala dokładnie, czy dwa wstępnie wytypowane obiekty naprawdę się stykają i w jaki sposób.
Faza dokładna dostaje pary kandydujące z broad phase i dla każdej wykonuje kosztowną, precyzyjną pracę: czy kształty się przecinają, a jeśli tak, to gdzie? Wynikiem jest punkt styku, normalna kontaktu i głębokość penetracji — dokładnie to, czego solver fizyki potrzebuje, by rozepchnąć ciała z powrotem.
Dla kształtów wypukłych dominują dwie techniki: twierdzenie o osi rozdzielającej dla wielokątów i wielościanów oraz algorytm GJK dla dowolnych brył wypukłych. Głębokość penetracji, której GJK nie podaje wprost, liczy się zwykle w jego towarzyszu, EPA (Expanding Polytope Algorithm). Kształty niewypukłe rozbija się najpierw na wypukłe kawałki, bo niemal każdy szybki test zakłada wypukłość.