Minkowski portal refinement (MPR)
Test kolizji brył wypukłych, który przesuwa trójkątne „okno” w stronę początku układu różnicy Minkowskiego, aż stanie się jasne, czy kształty się przecinają.
Podobnie jak GJK, MPR opiera się na fakcie, że dwie bryły wypukłe przecinają się dokładnie wtedy, gdy ich różnica Minkowskiego zawiera początek układu, i podobnie jak GJK potrzebuje wyłącznie funkcji podparcia dla każdego kształtu — żadnych list wielokątów. Różnica leży w geometrii: MPR zaczyna od punktu wewnątrz różnicy, rzuca promień w stronę początku układu i udoskonala „portal”, przez który ten promień przechodzi, aż portal znajdzie się za początkiem albo przed nim.
Gary Snethen przedstawił go jako XenoCollide w książce Game Programming Gems 7 w 2008 roku. Łatwiej uczynić go odpornym numerycznie niż GJK z EPA, a przy okazji daje sensowną normalną kontaktu, choć głębokość penetracji jest tylko oszacowaniem, a nie prawdziwym minimum.