Różnica Minkowskiego
Zbiór wszystkich różnic wektorowych między punktami dwóch kształtów; dwa kształty wypukłe nakładają się dokładnie wtedy, gdy ich różnica Minkowskiego zawiera początek układu współrzędnych.
Dla kształtów A i B różnica Minkowskiego to A ⊖ B = { a − b : a ∈ A, b ∈ B }. Jej kluczowa własność napędza wykrywanie kolizji: A i B przecinają się wtedy i tylko wtedy, gdy początek układu leży wewnątrz A ⊖ B, a odległość od początku do powierzchni różnicy to odległość rozdzielenia (lub głębokość penetracji).
Algorytm GJK nigdy nie buduje całej różnicy — próbkuje ją leniwie za pomocą funkcji podparcia, prowadząc simpleks ku początkowi układu, dlatego radzi sobie z dowolnymi kształtami wypukłymi bez osobnej obsługi każdej pary. Warto odróżnić ją od sumy Minkowskiego (A ⊕ B), stosowanej w planowaniu w przestrzeni konfiguracyjnej i do pogrubiania przeszkód.