Suma Minkowskiego (Minkowski sum)
Zbiór wszystkich sum a+b punktów z dwóch ciał — fundament tego, jak współczesne algorytmy kolizji rozumują o nakładaniu się.
Suma A ⊕ B powstaje, gdy przesuwamy jeden kształt wzdłuż brzegu drugiego. Dla kolizji liczy się różnica A ⊖ B, czyli A ⊕ (−B): ciała przecinają się dokładnie wtedy, gdy ta różnica zawiera początek układu współrzędnych. Całe pytanie „czy się zderzają?” zapada się do „czy początek układu leży wewnątrz tego jednego kształtu?”.
Nazwa pochodzi od Hermanna Minkowskiego (1864–1909). Dla wielokątów wypukłych suma jest sama wypukła i można ją zbudować w O(n+m), scalając krawędzie posortowane według kąta. Ta sama idea leży u podstaw planowania ruchu (przeszkody „pęcznieją” w przestrzeni konfiguracyjnej, czyli C-space) i napędza zarówno GJK, jak i EPA.