Veergewricht
Een zachte constraint die twee lichamen met een veer verbindt: ze worden naar een rusttoestand getrokken in plaats van star vastgehouden.
De kracht volgt de wet van Hooke – evenredig met hoe ver het lichaam uit zijn rustpositie is getrokken – vrijwel altijd met een dempingsterm, anders blijft het systeem eeuwig stuiteren. In tegenstelling tot een star gewricht mag de afstand variëren; de stijfheid wordt bepaald door de veerconstante.
Typische toepassingen zijn voertuigophanging, wiebelende camera's, bungeekoorden en kettingachtige rijen lichamen. Unity noemt het een SpringJoint; Bullet biedt het equivalent in zijn spring joint met zes vrijheidsgraden. Zachte constraints zijn vergevingsgezind om op te lossen, maar kunnen bij hoge stijfheid en lange tijdstappen instabiel worden.