Scharniergewricht
Een fysica-constraint die rotatie om één as toestaat, zoals een deurscharnier, een knie of een wielas.
Van de zes vrijheidsgraden van een star lichaam vergrendelt deze constraint er vijf en laat één rotatie over. Physics-engines als PhysX, Bullet en Box2D noemen het meestal een revolute joint. Er kan een motor op zitten die de hoek aandrijft, en limieten die voorkomen dat het gewricht de verkeerde kant op buigt.
In ragdolls vervangt het gewrichten die maar één kant op buigen; in machines deuren, luiken en krukassen. De constraint wordt bij elke tijdstap door de constraint solver van de engine samen met alle andere opgelost, meestal met iteratieve impulsen.